本例程可让用户在网页上操作机器人导航。 启动机器人导航： $ roslaunch kobuki_x_bringup kobuki_xs_navigation.launch map_file:=$HOME/map1.yaml 启动rosbridge用于ROS和WebSocket通信： $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 修改~/catkin_ws/src/kobuki_x_project/kobuki_x_bringup/html/web_nav.html文件中的IP地址为启动rosbridge节点电脑的IP，并调整地图尺寸（尽量保持与导航地图pgm文件的长宽比一致）。 用Chromium或者Firefox浏览器打开web_nav.html（用可视化的文件管理器双击即可用默认浏览器打开）。 如果机器人已正常运行，并且html文件与rosbridge通信成功，则会显示导入导航程序的地图。图中会出现一个跳动的黄色等腰三角形（由于地图尺寸被调整过，所以可能不是等腰的），此为机器人所在位姿，其中。顶角为机器人坐标系的前方（x正方向）。 类似RVIZ中的操作，点击想要导航的目标点并拖动，就能确定导航目标点的位置和方向，并在图中标出一个粉色的等腰三角形。

在地面贴一条线，颜色可以为红、黄、绿、蓝、黑、白之一，尽量使地面与线条的颜色反差较大。 把机器人放在线条路径上，启动底盘： $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 启动深度相机： $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 启动巡线程序： $ roslaunch line_follower line_follower.launch line_color:=red 启动颜色参数line_color可以设置为red,yellow,green,blue,black,white之一。 如果运行正常，机器人会沿着线条向前行进，遇到线条尽头后会旋转寻找新的线条。 可以用rqt_image_view订阅/robot_view_image话题查看检测出线迹的效果。

可以在RVIZ中实现鼠标点击数个目标点，机器人按顺序导航到目标点的功能。 把机器人放置在建图原点后启动导航： $ roslaunch kobuki_x_bringup kobuki_xs_navigation.launch map_file:=$HOME/map1.yaml 在有显示器的电脑上启动RVIZ可视化程序： $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 启动手动点击多点导航程序： $ roslaunch kobuki_x_bringup navigat_multi.launch 在RVIZ工具栏中选择Publish Point，然后点击地图上的位置，如果运行正常地图上会以数字显示点击位置的序号，并且机器人开始沿着序号进行定点导航。

1.桌面自启动设置： 设置自启动可以让连接机器人的电脑在开机后自动连接底盘、深度相机、激光雷达，并开启导航和coffee_bot程序。设置前需要做一些准备工作： 1.首先请确保连接机器人的电脑为ROS主机，能够不依赖局域网内其他电脑自行启动ROS。 2.在设置自启动前请先创建好地图，并保存到已知位置。将Installation_Setup/kobuki_xs_auto_start.sh文件中的TURTLEBOT_MAP_FILE后面的赋值改为地图的.yaml文件，其中包括文件路径，路径中不允许出现环境变量，如：$HOME或者~。 此时可以进行配置自启动了，在连接机器人的电脑上启动终端，输入： $ gnome-session-properties

[Android Phone] 下载并安装APP，下载链接：http://file.ncnynl.com/ros/ROS_Control.apk 启动底盘： $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 启动深度相机： $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_laser.launch 启动导航程序，加载前面创建的map1地图，假设地图存放HOME（即终端默认的工作目录~/，起绝对路径为/home/用户名/）目录： $ roslaunch turtlebot_navigation kinect2_amcl.launch map_file:=$HOME/map1.yaml [Android Phone] 打开 ROS_Control APP： 添加机器人，点击Show Advanced Options，修改参数： Robot Name：给机器人起名字； Master URI：填写~/.bashrc里的ROS_MASTER_URI Joystick Topic：填写/cmd_vel_mux/input/teleop Camera Topic：填写/camera/sd/image_color_rect/compressed 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode： Joystick：为模拟手柄控制 Tilt：为重力感应控制 配置完之后就可以用模拟摇杆或者重力来控制机器人运动了。

将机器人放在充电桩附近，启动底盘： $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 启动自动充电功能服务： $ roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch --screen 开启自动充电程序： $ roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch --screen 如果程序运行正常，机器人会自动旋转，并选择最优路径到达充电桩，并完成对接

将机器人放置在开始创建地图时的位置和角度，在连接机器人的电脑上启动导航的launch文件，假设地图存放HOME目录（即终端默认的工作目录~/，其绝对路径为/home/用户名/）且地图为map1.yaml和map.pgm： $ roslaunch kobuki_x_bringup kobuki_xs_navigation.launch map_file:=$HOME/map1.yaml 在有显示器的电脑上启动RVIZ可视化程序： $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 如果刚开始没有将机器人放置在建图起始位置，这时可以手动设置，点击工具栏的2D Pose Estimate，之后用鼠标左键在地图上按住并拖动来重置地图中机器人的位置与方向。

在连接机器人的电脑上启动测试gmapping的launch文件： $ roslaunch kobuki_x_bringup kobuki_xs_gmapping.launch 在有显示器的电脑上启动RVIZ可视化程序： $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 在有屏幕的电脑上开启遥控程序： $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 此时可以看到GUI显示机器人位置与地图创建情况，用遥控程序遥控机器人在场地内移动并进行建图，请尽量不要让机器人快速移动以影响建图效果。注意遥控程序要聚焦上才能遥控 RVIZ基本操作：按住左键拖动地图客转动视角，按住中键拖动地图可平移视角，按住右键上下拖动（或者用滚轮滚动）可缩放显示比例。 在完成场地的建图后，需要对地图进行保存，打开另一个终端输入： $ rosrun map_server map_saver -f map1 map1为地图名称，可以带路径，不带路径的话地图自动保存在当前工作目录，程序会生成两个文件：map1.yaml和map1.pgm。

在确保rplidar a2设备正确连接和供电之后开启kinect2的ros程序： $ roslaunch kobuki_x_description rplidara2_for_kobuki_xs.launch 如果终端没有红色错误提示或者进程结束的提示，则表示成功开启雷达，可以打开RVIZ进行查看： $ rviz 左侧Display栏的Global Options目录下的Fixed Frame选择laser，点击左下角的Add，点击右侧By topic选项卡，从中选择scan话题，点击右下角OK，则可以在主界面看到雷达扫描的效果。

首先测试环境变量中设置的相机型号： $ echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR 如果是kinect2_rplidar_a2，则表示环境变量设置正确。 在确保kinect2设备正确连接和供电之后开启kinect2的ros程序： $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 如果终端中没有出现红色错误提示则说明程序正常运行，可以打开图像显示工具来查看图像： $ rqt_image_view 选择其中的彩色、黑白、红外、深度图像进行查看。

新安装的Ubuntu系统请先更新一次软件源，打开终端（按左上角搜索terminal或者直接按快捷键ctrl+alt+t），执行以下命令，期间需要输入密码，默认密码是turtlebot： 之后安装git： 然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了： 最后进入Installation_Setup目录，执行相应脚本文件：