在连接机器人的电脑上启动测试gmapping的launch文件： 在有显示器的电脑上启动RVIZ可视化程序： 在有屏幕的电脑上开启遥控程序： 此时可以看到GUI显示机器人位置与地图创建情况，用遥控程序遥控机器人在场地内移动并进行建图，请尽量不要让机器人快速移动以影响建图效果。注意遥控程序要聚焦上才能遥控

在确保rplidar a2设备正确连接和供电之后开启kinect2的ros程序： 如果终端没有红色错误提示或者进程结束的提示，则表示成功开启雷达，可以打开RVIZ进行查看： 左侧Display栏的Global Options目录下的Fixed Frame选择laser，点击左下角的Add，点击右侧By topic选项卡，从中选择scan话题，点击右下角OK，则可以在主界面看到雷达扫描的效果。

首先测试环境变量中设置的相机型号： 如果是kinect2_paclidar，则表示环境变量设置正确。 在确保kinect2设备正确连接和供电之后开启kinect2的ros程序： 如果终端中没有出现红色错误提示则说明程序正常运行，可以打开图像显示工具来查看图像： 选择其中的彩色、黑白、红外、深度图像进行查看。

在设置的ROS主机打开终端（如果是台式机或者笔记本，可直接打开终端，如果是没有屏幕和输入设备的主机则请从其他电脑用ssh远程连接到主机，请先插上显示器和键盘鼠标用ifconfig命令查看IP地址，之后可用其它电脑远程登录$ ssh -X turtlebot@192.168.x.x），输入： 最后如果显示“started core service [/rosout]”则说明安装成功。 在连接好电脑与底盘后，启动底盘，在连接机器人的电脑上输入： 如果底盘有蜂鸣器声音，则表示连接底盘成功。 启动遥控程序，输入： 这时可以按住键盘上的i和,控制前后，j和l控制转弯， u、o、m和.控制前进/后退中转弯，按k可以迅速停止运动，按q或z可以加减最大速度。注意：只有当遥控程序聚焦时（键盘能作用于遥控程序的终端时）才能够进行键盘遥控。 程序需要关闭时到相应的终端按ctlr+c终止程序运行。

新安装的Ubuntu系统请先更新一次软件源，打开终端（按左上角搜索terminal或者直接按快捷键ctrl+alt+t），执行以下命令，期间需要输入密码，默认密码是turtlebot： $ sudo apt update[/CODE] $ sudo apt upgrade[/CODE] 之后安装git： 然后就可以用git下载我们提供的脚本文件了： 最后进入Installation_Setup目录，执行相应脚本文件：